Comma.ai OpenPilot: 오픈소스 자율주행 시스템 분석
개요
Comma.ai의 OpenPilot은 오픈소스 자율주행 시스템입니다. 테슬라 FSD의 오픈소스 대안으로 주목받고 있는 이 프로젝트를 분석합니다.
OpenPilot이란?
- 오픈소스 운전자 보조 시스템 (ADAS)
- 200개 이상 차량 모델 지원
- 하드웨어: comma 3X 디바이스 ($1,250)
- 라이선스: MIT
기술 스택
하드웨어 구성
comma 3X:
├── Snapdragon 845 SoC
├── 카메라 3개 (전방 + 측면)
├── GPS + IMU
└── CAN 버스 인터페이스
소프트웨어 아키텍처
# OpenPilot 핵심 프로세스
processes = [
'camerad', # 카메라 입력
'modeld', # 신경망 추론
'plannerd', # 경로 계획
'controlsd', # 차량 제어
'boardd', # CAN 통신
]핵심 기술
1. End-to-End 신경망
# 모델 입력/출력
input: camera_frames (RGB)
output:
- desired_path: 차량 경로
- lane_lines: 차선 정보
- lead_car: 전방 차량 정보2. 실시간 제어
# 제어 루프 (100Hz)
while True:
perception = model.predict(camera_frame)
plan = planner.compute_path(perception)
actuator_commands = controller.compute(plan)
send_to_car(actuator_commands)
sleep(0.01) # 100Hz개발자가 기여하는 방법
1. 차량 포팅
# 새 차량 지원 추가
# openpilot/selfdrive/car/[브랜드]/
class CarInterface:
def get_params(self):
return CarInterfaceBase.get_params(...)2. 모델 개선
- 데이터 수집 및 레이블링
- 모델 아키텍처 개선
- 에지 케이스 처리
법적/윤리적 고려사항
- Level 2 ADAS: 운전자 주의 필수
- 자기 책임: 오픈소스 소프트웨어 사용 책임
- 지역 법규: 국가별 자율주행 규정 확인
마무리
OpenPilot은 자율주행 기술의 민주화를 보여주는 좋은 예입니다. 관심 있는 개발자라면 코드를 살펴보고 기여해 보세요.